Mięso wypłukać, (jeśli porcja jest nierówna, owiązać sznurkiem) posolić, zrumienić ze wszystkich stron na mocno rozgrzanym tłuszczu. Przełożyć do brytfanny lub żaroodpornego naczynia, polać tłuszczem ze smażenia, skropić wodą. Wstawić do średnio gorącego piekarnika. Piec, polewając sosem. Wyparowany sos uzupełnić wodą. Gdy pieczeń jest prawie miękka, posmarować powierzchnię mięsa roztartym czosnkiem.
Upieczone mięso wyjąć i pokroić w plastry polać sosem, który pozostał z pieczenia (do sosu wlać 2—3 łyżki wody i zagotować).
Podawać z ziemniakami, gotowanymi jarzynami, zieloną sałatą lub surówką z warzyw.

Pieczeń cielęca jest soczysta, gdy piecze się większą ilość mięsa (2—3 kg)